CAN采集术语集

对包括汽车在内的工业机械或FA（工厂自动化）、铁路、船舶🦹等领域广泛应用的串行通信协议“CAN”，在其使用过程中应掌握的术语进行浅显易懂的说明。

“CAN采集”基础知识到应用均汇总于1本手册！

对CAN协议的相关基础知识到应用进行详细说明。

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CAN信号

所谓๊CAN信号，是指包༒含在1个帧内的个别数据，也称为“通道”。标准格式的数据字段最长为8字节，1个数据帧最多可包含64通道的CAN信号。

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CAN总线通信

在CAN中，将通信线称为“总线”，将ECU（Electronic Control Unit）等控制装置称为“节点”，从节点经由总线向其他节点发送数据，由此称为“CAN总线通信”。另外，向总线发送数据也称为“访问总线”。通过ꦗ连接多个节点来构建网络的方式有“星型”、“线型”、“环型”等，CAN采用的是线型方式。只要简单连接节点即可构建网络，因此具有设计简单的特点。

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通信速度

表示1秒钟内可发送几位数据的速度，单位为“bps（Bit Per Second）”。例如，1秒钟🦹内可发送2位数据即为2 bps，这个数字越大，越能够在短时间内发送大容量数据。在CAN中1次可发送的数💮据量为8字节，最大通信速度为1 Mbps（低速CAN时为125 kbps）。

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同步

进行CAN通信的节点内部含有分别决定程序的系统时钟（处理时间）的🅺“水晶振荡器”。但由于接通电源的时间点或气温等原因，各个节点的系统时钟之间有可能发生时间差。若1位的长度发生变化，则在CAN无法进行正常通信。为防止这种情况，对各个节点的系统时钟偏差进行补正以实现同步显得尤为重要。

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仲裁ID

在数据帧中，位于“SOF”之后的ID被称为“仲裁ID✃”。数据♐帧ID在标准格式时为11位，扩展格式时为11位+18位共计29位。利用这个ID来识别信息，决定优先顺序。

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通信调停

在CAN采用的“CSMA/CA”通信方式中，使🅷用总线的过程中无法从其他节点发送数据。但是，在实际使用中也有从多个节点发送数据的情况。在此情况下决定优先顺序的作业就是“通信调停”。在通信调停中，ID值越小优先度越高。另外，当相同ID的数据帧🧔与远程帧被同时发送时，仅凭ID无法识别，需经过RTR识别后优先发送数据帧。